항공기 엔진회사가 모체
엠블럼은 프로펠러 형상화

BMW는 1916년 제1차 세계대전 당시 뮌헨에서 항공기 엔진회사를 운영하던 막스 프리츠, 카라프, 구스타프 오토가 공동 창업한 바이에른(Bayersche) 모터제작회사가 모태가 됐다. 1917년 바이에른 모터제작회사는 바이에리쉐 모토렌 베르케(Bayerishe Motoren Werke)라는 설비회사를 인수하면서 오늘날 BMW의 기반을 마련했다. 현재 사용되고 있는 BMW의 엠블럼은 당시 제작하던 비행기의 프로펠러를 형상화한 것으로 파란색과 흰색은 본사가 위치한 바이에른을 상징한다.

전쟁이 끝나고 패전국이 된 독일은 항공기 엔진과 무기류 등을 생산할 수 없게 됐고, BMW는 궁여지책으로 모터사이클을 제작하기 시작했다. 뛰어난 모터사이클의 성능으로 명성을 높인 BMW는 1928년 자동차 산업에 뛰어들어 자동차를 만들던 딕시(Dixi)를 인수해 첫 번째 자동차인 BMW 3/15을 발표했다. 1933년 BMW는 베를린 모터쇼에서 처음으로 6기통 차량인 303을 선보였고, 뒤따라 309 시리즈를 통해 BMW를 상징하는 키드니 그릴을 선보였으며 오늘날까지도 BMW의 아이덴티티로 이어지고 있다.

2차 세계대전 후 독일의 패전과 함께 연합국에 의해 3년간 생산이 중지된 BMW는 문을 닫을 위기를 겪었으나, 700 시리즈의 인기에 힘입어 1959년 헤르베르트 쿠완트가 대주주로 나서 새로운 출발을 할 수 있었다.

1972년 BMW는 세계 시장에 진출했고, 3, 5, 7시리즈와 6, 8시리즈를 출시하며 벤츠와 경합을 벌였으며, 스포츠 버전으로 M3와 M5를 출시하며 그 명성을 이어갔다.

1994년 로버그룹(Rover Group)과 합병하였고, 1996년에는 사륜구동차 랜드로버와 1998년 영국의 자존심이라 불리는 롤스로이스를 인수해 대규모 자동차 그룹으로서 입지를 굳혔다.